公然とわいせつな行為をした者は、６月以下の懲役若しくは３０万円以下の罰金又は拘留若しくは科料に処すると刑法で罰則規定が定められています。
では、「公然と」とは、周りに人が居てもおかしくないような状況のことです。（実際にいたかいなかったかは問わない。）
例えば、夜中の海岸であっても、誰かがやってくる可能性もありますので、たまたまその時周りに誰もいなくても、「公然と」に該当すると解釈される場合があります。
次に、「わいせつな行為」とはどんなものかというと、例えば、陰部を出して女子児童や女子学生或いは成人女性等に見せる行為は、わいせつな行為に該当します。
似たような刑法罪に、いわゆる「わいせつ物陳列罪」がありますが、こちらでも性器が映った写真等は罪に該当するので、同じように考えると、やはり性器露出はわいせつ行為となります。
つまり、夜中の海岸で全裸になるのは、「公然と」と「わいせつな行為」の両方に該当するので、理屈上は、公然わいせつ罪に該当する可能性が高いと思います。
ただ、パンツをはいたままで海に入って、海の中でパンツを脱いで、また海岸に上がる前に海の中でパンツをはき直したというケースでしたら、さすがに海の中までは見えないでしょうから、この罪には該当しません。
なお、この罪は、誰かが不快な思いをしたかどうかは、関係ありません。